第八次作業

B94611039 陳柏成
本人4/26有上課

1.

利用function f4bar
條件輸進function f4bar中
　　[data,form] = f4bar(r,theta1,theta2,td2,tdd2,mode,linkdrive)
[4 3 3 5]為第1,2,3,4桿的長度，第一桿為0度，第二桿為45度，
速度為10，第二個0代表加速度。驅動桿為第二桿，故linkdrive為0。

程式碼：
[val,form]=f4bar([4 3 3 5],0,45,10,0,-1,0)
abs(val(:,1))
abs(val(:,2))
abs(val(:,3))
abs(val(:,4))

跑出的結果

點 位置(m) 速度(rad/s) 加速度(rad/s^2)
a ( 4 , 0 ) 0 0
b ( 2.12 , 2.12 ) 10 0
c ( 3.17 , 4.93 ) 16.2681 491.4428
d ( 3.17 , 4.93 ) 4.9677 383.6120


2.

我先用drawlinks把圖畫出來
再用小畫家把位置 速度 加速度的值標上去

程式碼
drawlinks([4 3 3 5],0,45,-1,0)

圖示



3.

先用此程式碼
[Ang1, Ang2]=fb_angle_limits([4 3 3 5],0,0)
得到最小角Ang1為28.9550度
最大角Ang2為331.0450度
再將角度代入drawlinks
drawlinks([4 3 3 5],0,Ang1,-1,0)
得到最小角的圖 圖示

drawlinks([4 3 3 5],0,Ang2,-1,0)
得到最大角的圖 圖示




4.

用function drawlinks寫for迴圈：
for theta2=0:20:360
drawlinks([4 3 3 5],0,theta2,-1,0)
end

圖示

由Grashof Inequality知道
2,3桿的向量和要等於1,4桿的向量和
此時才會有圖形
現在給的角度有些不符合Grashof Inequality
所以跑不出圖形

5.

我用for迴圈 最大最小角為上下限 分為60等分
for theta=28.9551:(331.0449-28.9551)/60:331.0449
clf
drawlinks([4 3 3 5],0,theta,-1,0)
pause(0.05)
end

影片