第六次作業

6.1.1
圖示

共有12個連桿
一結三桿的結數為3-1=2 有4組
g處滑塊有兩個結
e處有3-1=2等於兩個結
再加上其他旋轉結
共有15個結

6.1.2

F=12x1+1x1+2x2=17
M=3(12-15-1)+17=5 自由度為5

6.1.3

利用function[df]=gruebler()函數計算出df為5

6.1.4

滑塊上接一個桿，滑塊會與地面滑動，所以多一個連結度
滑槽可以移動和轉動，連結度為2

6.2.1
圖示
由圖可知 a,b,c為球結，自由度為3
d,e為旋轉結，其自由度為1
　 f為圓柱結，其自由度為2

6.2.2

M=6(6-6-1)+13=7 自由度為7

6.2.3

function[df]=gruebler(6,[2 0 0 3 1])

函數計算出的自由度為7

6.2.4

連桿2和3皆可自轉，具有兩個惰性自由度，實際自由度減為5
惰性自由度會使總自由度減少，可能會使機構運作不如預期的理想

6.3.1

一四連桿機構裡，當最短桿與最長桿之和小於其他兩桿之和時，則至少有一桿為可旋轉桿，此稱為

葛拉索第一類型，或稱為葛拉索機構

當最短桿與最長桿之和大於其他兩桿之和，則所有三個活動連桿必為搖桿或稱為三搖桿機構，此稱

為葛拉索第二類型，或稱為非葛拉索型。

6.3.2

第一組 7+4=6+5 為中立連桿組或暫態連桿組
函式 grashof(1,[7 4 6 5])
ans=Neutral Linkage

第二組 8+3.6>5.1+4.1 為葛拉索第二型，即是非葛拉索連桿
函式 grashof(1,[8 3.6 5.1 4.1])
ans=Non-Grashof Linkage

第三組 6.6+3.1<5.4+4.7 為葛拉索第一型的曲柄搖桿組
函式 grashof(1,[5.4 3.1 6.6 4.7])
ans=Crank-Rocker Linkage

6.3.3

以上三種只有第二組為非葛拉索機構
只要把最長桿和最短桿減短，或是第二桿第三桿增長，即可成為葛拉索機構